Navegadores foram os primeiros "atletas" da vela
Bruno Prada (esq) disputa regata da classe Finn no Pan de Winnipeg-99
Na Antigüidade, a vela era utilizado como meio de transporte ou apenas uma atividade de lazer. O termo "iatismo" foi criado na Holanda, derivado da palavra "jaght" ou "jaght schip", que significa embarcação naval leve e rápida.
Como esporte, a vela foi introduzida na Inglaterra pelo rei Charles 2º na metade do século 17, logo após seu exílio na Holanda. Entusiasmado com a modalidade, ele começou a organizar competições em 1610. Um ano mais tarde, organizou a primeira competição realizada em águas britânicas, contra seu irmão, o duque de York.
Os mais antigos clubes dedicados às regatas a vela foram também criados no Reino Unido. Em 1720, foi fundado o Cork Harbour Water Club (atual Royal Cork Yacht Club). Em 1775, foi a vez do Cumberland Fleet, depois rebatizado Royal Thames Yacht Club. Em 1875, nasceu a Yacht Racing Association, criada com o objetivo de organizar e codificar os regulamentos para a realização de regatas no âmbito do Império Britânico. Seu primeiro presidente foi o príncipe de Gales, Eduardo 7º.
As regatas internacionais começaram em 1851, depois que um grupo do New York Yacht Club construiu uma embarcação de 30 metros batizada de "América", que velejou até as Ilhas Britânicas para ganhar o troféu Copa dos 100 Guinés, disputado em um curso em volta da Ilha de Wigth, sob a organização do Royal Yacht Squadron.
Este mesmo troféu foi rebatizado como Copa América, em homenagem aos Estados Unidos, e é atualmente a taça mais antiga em disputa em todo o planeta. Os norte-americanos venceram todas as disputas de 1851 até 1983, quando um barco australiano venceu a disputa. Hoje, a Copa América se tornou uma competição milionária, disputada, normalmente, a cada quatro anos por equipes com orçamentos que podem chegar a US$ 150 milhões.
Em Olimpíadas, o esporte estava incluído no programa da primeira edição, em Atenas-1896, mas por causa das condições climáticas ruins na Grécia, o esporte só estreou em Paris-1900.
No Pan-Americano, o esporte estreou em 1951, na Argentina, e o Brasil conquistou duas medalhas, uma de ouro na classe Star e outra de prata na Snipe, que permanece classe pan-americana até hoje.
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