Esporte criado pelo Barão de Coubertin
Pentatleta brasileira Samantha Harvey disputa prova de natação em 2003
A primeira aparição do esporte foi ainda na Antiguidade, por volta do ano 708 a.C., sob a influência dos soldados da cidade grega de Esparta - que o praticavam como forma de treinamento. Considerado a parte mais importante das Olimpíadas da era antiga, o pentatlo tinha quatro provas eliminatórias: corrida, salto em distância, arremesso do disco e salto em altura. Ao final, apenas dois competidores decidiam o título numa prova de luta. O vencedor era aclamado no território grego e cultuado como um semideus.
Imaginando uma competição que conseguisse premiar o atleta mais completo, como se fazia no pentatlo dos Jogos Antigos - disputados há 2700 anos -, o barão Pierre de Coubertain decidiu incluir uma modalidade parecida nos Jogos da Era Moderna.
Aprovado no Congresso do Comitê Olímpico Internacional, realizado em Budapeste, Hungria, um ano antes, o pentatlo estreou nas Olimpíadas de Estocolmo-1912, com a disputa das seguintes modalidades: tiro, esgrima, natação, hipismo e corrida.
Durante várias décadas, o esporte também foi utilizado como parte dos exames finais em numerosas academias militares da Europa. O pentatlo foi administrado diretamente pelo Comitê Olímpico Internacional até 1948, ano em que foi criada a União Internacional do Pentatlo Moderno (UIPM), fundada pelo sueco Gustaf Dyrssen, campeão olímpico da modalidade em 1920.
Nos Jogos Pan-Americanos, o esporte fez a sua estréia logo na primeira edição em disputa, na cidade de Buenos Aires, na Argentina, em 1951.
Competição